力士樂Rexroth伺服驅(qū)動器R911297426
一般伺服都有三種控制方式：位置控制方式、轉(zhuǎn)矩控制方式、速度控制方式。
1、位置控制：位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動速度的大小，通過脈沖的個數(shù)來確定轉(zhuǎn)動的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進行賦值，由于位置模式可以對速度和位置都有很嚴格的控制，所以一般應(yīng)用于定位裝置。
2、轉(zhuǎn)矩控制：轉(zhuǎn)矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設(shè)定電機軸對外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，可以通過即時的改變模擬量的設(shè)定來改變設(shè)定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對應(yīng)的地址的數(shù)值來實現(xiàn)。
應(yīng)用主要在對材質(zhì)的手里有嚴格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如繞線裝置或拉光纖設(shè)備，轉(zhuǎn)矩的設(shè)定要根據(jù)纏繞的半徑的變化隨時更改以確保材質(zhì)的受力不會隨著纏繞半徑的變化而改變。
3、速度模式：通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進行轉(zhuǎn)動速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時速度模式也可以進行定位，但必須把電機的位置信號或直接負載的位置信號給上位反饋以做運算用。位置模式也支持直接負載外環(huán)檢測位置信號，此時的電機軸端的編碼器只檢測電機轉(zhuǎn)速，位置信號就由直接的最終負載端的檢測裝置來提供了，這樣的優(yōu)點在于可以減少中間傳動過程中的誤差，增加了整個系統(tǒng)的定位精度。
如果對電機的速度、位置都沒有要求，只要輸出一個恒轉(zhuǎn)矩，當然是用轉(zhuǎn)矩模式。
如果對位置和速度有一定的精度要求，而對實時轉(zhuǎn)矩不是很關(guān)心，用轉(zhuǎn)矩模式不太方便，用速度或位置模式比較好。
如果上位控制器有比較好的閉環(huán)控制功能，用速度控制效果會好一點，如果本身要求不是很高，或者基本沒有實時性的要求，采用位置控制方式。
伺服驅(qū)動器對電機的主要控制方式
伺服驅(qū)動器對電機的主要控制方式為：位置控制、速度控和轉(zhuǎn)矩控制。
位置控制：是指驅(qū)動器對電機的轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)矩均于控制，上位機對驅(qū)動器發(fā)脈沖串進行轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)角的控制，輸入的脈沖頻率控制電機的轉(zhuǎn)速，輸入的脈沖個數(shù)控制電機旋轉(zhuǎn)的角度。
速度控制：是指驅(qū)動器僅對電機的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩進行控制，電機的轉(zhuǎn)角由CNC取驅(qū)動器反饋的A、B、Z編碼器信號進行控制，CNC對驅(qū)動器發(fā)出的是模擬量（電壓）信號，范圍為+10V～-10V，正電壓控制電機正轉(zhuǎn)，負電壓控制電機反轉(zhuǎn)，電壓值的大小決定電機的轉(zhuǎn)數(shù)。
轉(zhuǎn)矩控制：是指伺服驅(qū)動器僅對電機的轉(zhuǎn)矩進行控制，電機輸出的轉(zhuǎn)矩不在隨負載變，只聽從于輸入的轉(zhuǎn)矩命令，上位機對驅(qū)動器發(fā)出的是模擬量（電壓）信號，范圍為+10V～-10V，正電壓控制電機正轉(zhuǎn)，負電壓控制電機反轉(zhuǎn)，電壓值的大小決定電機輸出的轉(zhuǎn)矩。電機的轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)角由上位機控制
力士樂Rexroth伺服驅(qū)動器R911297426
R911329716 HMV01.1R-W0018-A-07-FNN1
R911332004 HMV01.1R-W0018-A-07-FNN2
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R911297460 HMV01.1R-W0018-A-07-NNNN
R911326679 HMV01.1R-W0018-A-07-NNNN-AA
R911345522 HMV01.1R-W0030-A-07-FNN3
R911327943 HMV01.1R-W0045-A-07-FNN1
R911332492 HMV01.1R-W0045-A-07-FNN2
R911345525 HMV01.1R-W0045-A-07-NINN
R911296725 HMV01.1R-W0045-A-07-NNNN
R911326680 HMV01.1R-W0045-A-07-NNNN-AA
R911346996 HMV01.1R-W0055-A-07-FNN4
R911335042 HMV01.1R-W0065-A-07-FCN1
R911327942 HMV01.1R-W0065-A-07-FNN1
R911332493 HMV01.1R-W0065-A-07-FNN2
R911388392 HMV01.1R-W0065-A-07-FNN6
R911335043 HMV01.1R-W0065-A-07-NCNN
R911346184 HMV01.1R-W0065-A-07-NINN
R911297426 HMV01.1R-W0065-A-07-NNNN
R911326681 HMV01.1R-W0065-A-07-NNNN-AA
R911345523 HMV01.1R-W0075-A-07-FNN3
R911346997 HMV01.1R-W0105-A-07-FNN4
R911332494 HMV01.1R-W0120-A-07-FNN2
R911388393 HMV01.1R-W0120-A-07-FNN6
R911312757 HMV01.1R-W0120-A-07-NNNN
R911326682 HMV01.1R-W0120-A-07-NNNN-AA
R911322051 HMV02.1E-F0025-A-07-NNBN
R911321180 HMV02.1E-F0075-A-07-NNBN
R911321588 HMV02.1R-F0150-A-07-NNNN
R911332495 HMV02.1R-W0015-A-07-FNN2
R911388401 HMV02.1R-W0015-A-07-FNN6
R911309080 HMV02.1R-W0015-A-07-NNNN
R911326670 HMV02.1R-W0015-A-07-NNNN-AA
伺服電動機的其他問題處理技巧
（1）電動機竄動：在進給時出現(xiàn)竄動現(xiàn)象，測速信號不穩(wěn)定，如編碼器有裂紋；接線端子接觸不良，如螺釘松動等；當竄動發(fā)生在由正方向運動與反方向運動的換向瞬間時，一般是由于進給傳動鏈的反向問隙或伺服驅(qū)動增益過大所致；
（2） 電動機爬行：大多發(fā)生在起動加速段或低速進給時，一般是由于進給傳動鏈的潤滑狀態(tài)不良，伺服系統(tǒng)增益低及外加負載過大等因素所致。尤其要注意的是，伺服電動機和滾珠絲杠聯(lián)接用的聯(lián)軸器，由于連接松動或聯(lián)軸器本身的缺陷，如裂紋等，造成滾珠絲杠與伺服電動機的轉(zhuǎn)動不同步，從而使進給運動忽快忽慢；
（3）電動機振動：機床高速運行時，可能產(chǎn)生振動，這時就會產(chǎn)生過流報警。機床振動問題一般屬于速度問題，所以應(yīng)尋找速度環(huán)問題；
（4）電動機轉(zhuǎn)矩降低：伺服電動機從額定堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩到高速運轉(zhuǎn)時，發(fā)現(xiàn)轉(zhuǎn)矩會突然降低，這時因為電動機繞組的散熱損壞和機械部分發(fā)熱引起的。高速時，電動機溫升變大，因此，正確使用伺服電動機前一定要對電動機的負載進行驗算；
（5） 電動機位置誤差：當伺服軸運動超過位置允差范圍時（KNDSD100出廠標準設(shè)置PA17：400，位置超差檢測范圍），伺服驅(qū)動器就會出現(xiàn)“4”號位置超差報警。主要原因有：系統(tǒng)設(shè)定的允差范圍小；伺服系統(tǒng)增益設(shè)置不當；位置檢測裝置有污染；進給傳動鏈累計誤差過大等；
（6）電動機不轉(zhuǎn)：數(shù)控系統(tǒng)到伺服驅(qū)動器除了聯(lián)結(jié)脈沖+方向信號外，還有使能控制信號，一般為DC+24 V繼電器線圈電壓。伺服電動機不轉(zhuǎn)，常用診斷方法有：檢查數(shù)控系統(tǒng)是否有脈沖信號輸出；檢查使能信號是否接通；通過液晶屏觀測系統(tǒng)輸入/出狀態(tài)是否滿足進給軸的起動條件；對帶電磁制動器的伺服電動機確認制動已經(jīng)打開；驅(qū)動器有故障；伺服電動機有故障；伺服電動機和滾珠絲杠聯(lián)結(jié)聯(lián)軸節(jié)失效或鍵脫開等。
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產(chǎn)品中心
產(chǎn)品型號：HMV01.1R-W0065-A-07-NNNN
更新時間：2025-07-18
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